水下推进电机的电流纹波抑制方法

本发明公开了一种水下推进电机的电流纹波抑制方法，涉及电机控制技术领域，通过改进传统磁场定向控制框架，采用微分跟踪器对输入参考转速进行平滑处理，减小了电机转速突变时的超调量和调节时间。在电流环中引入无差拍无模型预测控制与ESO观测器，有效抑制了因参数失配和外部干扰导致的电流纹波。采用无模型预测控制，降低数学模型参数个数，提高模型准确性，提高控制精度。通过辨识电感参数，并根据实际电感值调整PWM频率，进一步降低了电流纹波。本发明不仅显著减少了转速调节过程中的超调现象，还有效提高了电机运行的平稳性和效率，延长了电机使用寿命。本发明为提升水下机器人推进系统的性能提供了新的解决方案。