视觉导航建图方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明公开了一种视觉导航建图方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及计算机视觉技术领域。该方法包括：根据RGB图像和深度图获取原始高斯点；根据RGB图像从原始高斯点中筛选得到目标动态区域高斯点和目标静态区域高斯点；根据深度图对目标动态区域高斯点和目标静态区域高斯点进行多尺度高斯建模，得到层次化高斯场景模型；利用下一视频帧对层次化高斯场景模型进行动静分区高斯更新，得到更新后的层次化高斯场景模型；根据层次化高斯场景模型进行视觉导航建图。这样，通过动态感知的高斯点筛选、多尺度场景建模和自适应高斯更新，提升了动态场景下的定位精度、建图效率和资源利用率，提供了可靠的实时视觉导航与建图能力。