一种用于智能针灸机器人的末端集成智能机头

本发明提供了一种用于智能针灸机器人的末端集成智能机头，安装于智能针灸机器人的多轴机械手的末端，末端集成智能机头包括升降驱动部、旋转驱动部、夹持部、辅助引导部、视觉辅助部和安装部，升降驱动部、辅助引导部以及视觉辅助部均安装于安装部，安装部安装于多轴机械手，旋转驱动部安装于升降驱动部，夹持部安装于旋转驱动部；夹持部配置为取、放、夹持针灸针；旋转驱动部配置为驱动夹持部旋转；升降驱动部配置为驱动夹持部升降；辅助引导部与夹持部相配合，配置为辅助引导夹持部进行行针操作；视觉辅助部与夹持部相配合，配置为辅助夹持部进行自动取放针以及行针、拔针操作。本发明的末端集成智能机头结构紧凑，相对轻量化，功能性强。