一种基于地面拟合的车载多激光雷达自动标定方法及系统

本申请公开了一种基于地面拟合的车载多激光雷达自动标定方法及系统，涉及无人驾驶：采集车载多激光雷达的原始点云数据，并从多激光雷达中选择一个激光雷达作为基准激光雷达，其余作为待标定激光雷达；将各激光雷达的原始点云数据划分为地面点集和非地面点集；采用RANSAC算法进行平面拟合，通过迭代计算，选择内点数量最多的平面方程作为地面模型；分别构建地面损失函数Lg和非地面损失函数Lng；根据地面损失函数Lg和非地面损失函数Lng通过加权融合，构建总优化函数Ltotal；采用数值优化算法求解总优化函数Ltotal，得到最优变换矩阵T；根据最优变换矩阵T进行多激光雷达标定。本申请避免偏航角和水平位移在优化过程中的漂移，提高多激光标定稳定性。