盾构机换刀机器人对心控制方法、介质及设备

本发明公开的一种盾构机换刀机器人对心控制方法、介质及设备，采用8个传感器阵列而成，分别置于机器人末端夹爪的上下两个夹爪上；就单个传感器触发而言，会带动机器人末端夹爪向预先设计的速度矢量运动；当多个传感器触发时，由于速度矢量的合成和抵消最终会生成一个合速度；通过计算当前末端坐标系到目标工具坐标系的变换矩阵，确定所需的关节运动或轨迹规划，即传感器坐标系下生成由t时刻到t+1时刻的转化矩阵，然后经由坐标变化生成由基坐标系到末端夹爪的转换矩阵；本发明具体涉及一种基于低成本数字传感器的速度矢量生成方法及对心控制方法，用于实现末端执行器与盘形滚刀之间的精确对准控制。