一种动态响应平稳快速的位置-力矩双闭环伺服系统参数优化控制方法

本发明提供了一种动态响应平稳快速的位置‑力矩双闭环伺服系统参数优化控制方法。在位置调节器由单位比例系数的一阶超前反馈与以比例+积分为主调节组成的基础上，提出闭环单零点型3型(系统前向通道有3个积分环节)控制系统的最简期望数学模型，并以系统相角裕度最大为优化目标，推导出系统开环增益优化整定的解析公式，进而提出使位置‑力矩双闭环伺服系统对阶跃响应具有低超调平稳快速性能的位置调节器参数优化整定控制方法。本发明对要求具有动态响应平稳快速的位置‑力矩双闭环伺服系统设计、产品开发(包括实验装备)、现场投运、调试等都具有重要的指导意义，同时也完善了电机位置‑力矩双闭环伺服系统的设计理论。