一种锅炉水冷壁爬壁机器人及其控制方法

本发明公开了一种锅炉水冷壁爬壁机器人及其控制方法，包括连接平台、三组以环形阵列方式安装在连接平台上的且能够实现跨壁面运动的支撑足、安装在支撑足上的用于测量行进距离的测距仪、安装在支撑足上用于清洁锅炉水冷壁的清洁组件、安装在支撑足上用于实时拍摄锅炉水冷壁的红外线摄像仪以及安装在支撑足上用于修复锅炉水冷壁的修复组件。本发明将清洁、吸尘、检测、修复等功能于一体，方便实际使用，有利于提升整体的实用性；本发明的机器人可以实现跨壁面运动，方便机器人对锅炉的不同壁面进行清洗，相对于现有人工搭设脚手架、借助脚手架清洁锅炉壁面的清洁方式，本发明有利于提升工作人员清洁锅炉壁面时的安全性，且清洁效果高。