一种环卫车贴边行驶路径规划方法及装置

本发明提供一种环卫车贴边行驶路径规划方法及装置，该方法包括以下步骤：获取道路边界点，并将所述道路边界点划分为左边界点和右边界点；根据上层指令确定贴边行驶模式为左侧贴边或右侧贴边；基于所述上层指令所指示侧的道路边界点生成多个目标采样点，所述目标采样点位于道路边界点沿其法线方向朝车辆内侧偏移预设安全距离之后的安全区域内；以车辆当前位置为起点，将所述起点与所述目标采样点连接生成路径簇；根据预先设计的成本函数计算所述路径簇中每条路径的成本；选择成本最小的路径作为所述环卫车贴边行驶的最优路径。本发明无需依赖精确地图和实时定位、并适合低速贴边作业场景。