人形机器人混联下肢机构

本发明涉及人形机器人混联下肢机构，人形机器人混联下肢机构，包括一个髋部实体、四个腿部实体、两个脚部实体、一个足部实体以及一个中间实体;髋部实体为下肢运动的基座；四个腿部实体、两个脚部实体、中间实体以及中间实体均在平行平面内平动；任一腿部实体均于腿部实体上转动连接，任一脚部实体均于足部实体上转动连接；腿部实体与脚部实体之间形成若干个多连杆形成的环状结构；腿部实体与脚部实体之间还连接中间实体；腿部实体、脚部实体以及中间实体之间以一定方式连接。该方案提供了一种有别于现有技术的具有混联特点的人形机器人下肢机构。并联驱动使得腿部稳定性增强，并协同驱动也带来了更优秀的能效比。