行走机构、机器人

本发明涉及一种行走机构，包括髋部基座及足部支座，还包括四组腿部组件，所述腿部组件转动连接至髋部基座，各所述腿部组件的旋转轴平行；两组脚部组件，两组所述脚部组件的一端均与足部支座转动连接；两组脚部组件分别为脚部组件一和脚部组件二，脚部组件一分别与腿部组件一以及腿部组件二转动连接，脚部组件二与腿部组件四转动连接。耦合组件，耦合组件与脚部组件一、脚部组件二以及腿部组件三均转动连接；三组具有两个连接点的运动组件中设置伸缩组件。该行走机构通过质量向髋部基座靠近降低整套行走机构的转动惯量，且提高了系统刚度，适合对稳定性要求高、精度要求高的场合，可以提高运动精度和反馈精度，提高机器人的控制性能和适应性。