一种与纵向控制器协同作用的横向控制调节方法

本发明涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种与纵向控制器协同作用的横向控制调节方法。其技术方案包括：启动自动泊车功能，获取车辆纵向速度、加速度、横摆角速度、横向误差、航向误差及规划路径的曲率信息，构建横向控制状态向量，基于车辆模型建立状态空间方程，采用LQR算法构建横向控制器，计算最优反馈增益矩阵，输出初始方向盘转角指令，引入协同输入调节机制，根据车辆纵向速度，通过非线性调节函数动态调整LQR的状态权重矩阵，实现控制增益的自适应优化，依据车辆纵向加速度及路径曲率，动态限制方向盘角速度输出上限，对方向盘指令进行限速处理，输出平滑控制指令，检测到大曲率或转向饱和风险时。