一种配网带电作业机器人感知定位系统及方法

本申请公开了一种配网带电作业机器人感知定位系统及方法，属于机器人视觉感知技术领域。该系统包括：输入预处理模块，用于输入RGB‑D图像，对RGB‑D图像进行预处理；共享特征提取模块，提取预处理后RGB‑D图像中的包含多尺度信息的特征；并通过特征张量分解与注意力机制，对特征强化表达；目标检测模块，用于对强化表达后的特征进行多尺度，输出目标类别与2D检测框；6D位姿估计模块，基于神经隐式场对目标类别与2D检测框进行位姿估计，生成初始姿态假设，并利用神经隐式场进行渲染与优化，得到6D位姿。实现检测与位姿估计任务的深度协同，从而提升整体性能。