基于多模态数据的上肢康复机器人控制系统

本发明提供了一种基于多模态数据的上肢康复机器人控制系统，包括第一采集模块，采集康复机器人各关节对应的扭矩信号，得到扭矩信号集；第二采集模块，获取患者上肢末端的隐含神经元和原始肌力数据，根据隐含神经元和原始肌力数据获取患者上肢末端肌力动作信号集；第三采集模块，采集患者的眼动数据信息，对眼动数据信息进行位置补偿，得到眼动识别信号集；求解模块，根据扭矩信号集、末端肌力动作信号集以及眼动识别信号集建立多模态状态向量，根据多模态状态向量建立非线性状态转移方程并求解，根据结果预测患者的运动意图；控制模块，根据患者运动意图对康复机器人的运动轨迹进行控制，本发明提供的控制方法康复效果好，适合大范围推广。