手指机构及其控制方法、设备、机械手及存储介质

本申请公开了一种手指机构及其的控制方法、设备、机械手及存储介质，涉及机器人领域，解决相关技术中指机构自由度较低、稳定性较低，从而导致综合性能较低的技术问题。该手指机构包括连接板、指节组件、第一驱动件、第二驱动件和第一连杆组件，其中，第一驱动件转动连接于连接板，第一驱动件与指节组件转动连接，用于驱动指节组件沿第一方向转动；第二驱动件设置于连接板；第一连杆组件其第一端连接于第二驱动件，其第二端转动连接于第一驱动件，第二驱动件通过第一连杆组件用于驱动第一驱动件沿第二方向转动，以带动指节组件沿第二方向转动，第一方向与连接板所在平面延伸方向之间具有夹角，第二方向为连接板所在平面的延伸方向。