腿部结构及人形机器人

本申请公开了一种腿部结构及人形机器人，涉及人形机器人技术领域，用于解决现有的腿部结构动态响应速度慢且平衡控制难的问题。本申请提供的腿部结构包括大腿壳体；小腿壳体具有相对而设的第一连接端和第二连接端，第一连接端相对于第二连接端靠近大腿壳体设置；脚部活动连接至第二连接端；第一驱动件设置在大腿壳体上；第一传动组件包括第一连杆、第二连杆和膝关节，膝关节与大腿壳体和第一连接端均转动连接，第一连杆连接在第一驱动件和膝关节之间，第二连杆连接在膝关节和脚部之间。本申请能够提升人形机器人的动态响应速度，并降低其平衡控制难度。