一种串并联机械腿及方法

本发明涉及机械腿技术领域，具体涉及一种串并联机械腿及方法，其中，串并联机械腿包括安装座、髋关节电机和膝关节电机，所述安装座用于与机器人躯体连接，所述髋关节电机和所述膝关节电机并列水平布置在所述安装座内，且所述髋关节电机的输出轴与所述膝关节电机的输出轴轴线平行；还包括第一并联机构和第二并联机构；解决了现有机械腿因膝关节动力传递基准与髋关节运动耦合导致补偿角度叠加，引发膝关节动力学负载过高，限制运动极限效能的问题；另一方面还提出一种方法。