一种基于车辆运动约束的3D视觉多目标跟踪方法及系统

本发明公开一种基于车辆运动约束的3D视觉多目标跟踪方法及系统，属于行为识别领域，包括：采用六自由度运动模型对目标对象进行预测，得到目标运动预测轨迹；构建目标运动预测轨迹和目标对象的数据关联，采用匈牙利算法求解数据关联，并采用目标生命周期管理辅助数据关联；通过滑动窗口将目标运动预测轨迹、目标对象、车辆运动约束以及先验信息进行融合，以构建基于滑动窗口的因子图优化模型；采用基于滑动窗口的因子图优化模型对目标对象的运动状态进行优化，并将优化后的结果输入至六自由度运动模型，最终输出目标对象的运动轨迹。本发明增强了目标在复杂环境下的位姿估计精度与连续性，实现了稳健的3D多目标跟踪性能。