一种基于混合隐式神经场的分布式多智能体协同方法

本发明涉及机器人自主导航与三维场景重建技术领域，公开了一种基于混合隐式神经场的分布式多智能体协同方法，包括：获取智能体的场景，对智能体的场景进行特征提取与编码，得到场景基础特征矩阵；基于场景基础特征矩阵，对场景的相机位姿进行计算与优化，得到优化位姿，通过多尺度特征融合、分层位姿优化、子图融合及全局参数优化，高效捕获场景低频结构与高频纹理，并在多智能体协同中，强化特征关联让未观测区域填充自然，形成连续完整场景表达，全局优化综合多维度损失，经梯度协同调整，得到最优网络参数，提升协同构建场景的完整性、逼真度，为机器人自主导航提供可靠环境感知的支持。