介入成像导管及其六自由度定位方法、系统、设备、介质

对于介入手术，机器人辅助操作与图像引导在临床上有着迫切需求。然而，IVUS、OCT形式的磁性成像导管由于尺寸、磁性部件干扰等限制，追踪与定位是一个难点问题。本发明提出介入成像导管及其六自由度定位方法、系统、设备、介质，与传动内嵌传感器的磁定位方法不同，本发明兼容永磁转子形式的磁性部件。同时，配合线性求解初值的磁定位搜索策略，可以快速实现对导管的定位。