基于k级混合策略博弈的换道决策方法

本发明提供一种基于k级混合策略博弈的换道决策方法，包括以下步骤：S1，建立交互车辆的驾驶员模型；S2，通过k级混合策略博弈，基于受控车辆所处环境信息和交互车辆的驾驶员模型，预测受控车辆和交互车辆在不同策略下的行驶轨迹，得到受控车辆和目标车道后车在不同等级推理深度下选择的策略的预期收益；S3，以受控车辆和目标车道后车的预期收益之和最高作为帕累托最优的目标进行求解，得到受控车辆的换道决策。本发明通过建立交互车辆的驾驶员模型，增强了对周围交通环境的深入理解；通过k级混合策略博弈得到受控车辆的换道决策，模拟了受控车辆和周围车辆交互时深层次的思考过程，提高换道决策的合理性，从而有效降低安全事故的发生。