一种绳驱柔性机器人变刚度机构及控制方法

本发明公开了一种绳驱柔性机器人变刚度机构及控制方法，旨在解决柔性机器人因负载能力低、刚度不可精密调控影响运动精度，以及传统刚度调节方法响应慢、控制不精确等问题。该变刚度机构包括机构底座、凸轮、柔性套筒、同步带伺服电机等组件，通过同步带驱动凸轮旋转，压紧柔性套筒以调节内部绳索的摩擦力，实现整体或局部刚度的动态调节；同时配备快拆锁扣装置，可快速安装与拆卸，提升效率。采用遗传算法优化单神经元PID参数，减少调节时间；引入刚度补偿因子构建改进型单神经元PID控制算法，利用刚度误差和绳索张力变化动态调整控制输出，实现自适应变刚度控制，有效提高柔性机器人负载能力。