场景坐标回归网络的训练方法、定位方法及其装置

本申请实施例提供一种场景坐标回归网络的训练方法、定位方法及其装置，该方法包括：根据场景图像集合预训练得到ACE网络的K个子网络，根据该场景图像集合和特征提取网络生成第一训练集；使用第一训练集对目标ACE网络进行训练，目标ACE网络包括门控网络和K个子网络，门控网络用于根据训练样本中的图像特征确定训练样本被分配给每一个子网络的权重，目标ACE网络的输出结果为K个子网络对应的权重和输出的场景坐标加权得到的融合场景坐标。该方法中门控网络能够根据输入的局部特征学习到全局空间分区特征，基于输入的局部特征和该全局空间分区特征选择适配的子网络，提高了子网络选择的准确性，进而提高了场景坐标预测的准确性和相机位姿的定位精度。