一种固体火箭发动机包覆药柱脱模装置

本发明涉及固体火箭发动机装药过程中的包覆药柱自动化脱模系统，具体地说是一种固体火箭发动机包覆药柱脱模装置，包括脱模机器人、脱模机械手、脱模专机、拔销组件。本发明可实现固体火箭发动机包覆药柱的自动化脱模，解决了脱模过程中需借助多种工具的人工操作和操作难度高的问题，相比于现有人工或机器辅助方法，操作精度高，功能适应性强、效率高，有效降低劳动强度，具有模块化组成、结构简单、布局紧凑、可靠性高、便于维护等优点。本发明具备对脱模力和脱模速度的监控功能，一旦超差可立即停止脱模，避免发生安全事故。本发明还可适应不同规格和尺寸的包覆药柱脱模需求，提升了生产过程的通用性和适应性。