水下机器人检测圆桩表观缺陷的抱箍直径调整及操作方法

本发明公开了一种水下机器人检测圆桩表观缺陷的抱箍直径调整及操作方法，所述方法包括获取图像数据和声呐数据，得到初始表面信息数据集；进行图像增强与声呐滤波，得到清晰表面信息集合；根据清晰表面信息集合，修正成像误差，得到校正后的特征信息库；根据特征信息库，识别缺陷区域，得到缺陷分布映射图；根据缺陷分布映射图，结合预设声呐定位结果，得到缺陷分布信息；根据缺陷分布信息，结合预设圆桩曲率与预设缺陷密度，计算抱箍直径的调整幅度，得到调整区间；根据调整区间，结合预设几何参数与预设贴合度仿真结果，迭代优化直径配置，得到最优抱箍直径值；根据最优抱箍直径值，生成水下安装控制指令，输出最终安装参数方案。