少齿差摆线球减速方法及其装置

本发明涉及一种少齿差摆线球减速方法，包括以下步骤：S1.通过双偏心轴输入动力，驱动相位差为180°的第一动盘和第二动盘进行复合运动；S2.利用第一动盘的复合运动，形成第一级减速；S3.通过动盘钢球在第一动盘的球窝与第二动盘的球窝之间纯滚动，传递并平衡两动盘间的运动；S4.利用第二动盘的复合运动，使输出盘钢球在第二动盘的内摆线波浪圆弧槽与输出盘的外摆线波浪圆弧槽之间纯滚动，形成第二级减速；S5.将减速后的动力经输出盘传递至输出法兰输出。本发明的优点是：钢球同时约束在内外摆线槽内滚动，从根本上消除了传统齿轮啮合的回差，确保了传动过程中的绝对精准定位，满足机器人关节、精密机床等严苛要求。