一种基于多目标优化与改进粒子群算法的无人机路径规划方法

一种基于多目标优化与改进粒子群算法的无人机路径规划方法，包括以下步骤；步骤1：构建三维空间地图模型；步骤2：引入多目标优化策略，采用加权目标优化方法设计目标函数，用于评估每条路径的优劣；步骤3：采用改进的RRT算法结合Sobol低差异序列对粒子进行初始化，计算每一条无人机路径的适应度值，并记录最优解；步骤4：引入动态惯性权重调整策略，根据迭代次数动态调整惯性权重；融合鱼鹰搜索算法中的俯冲搜索机制，引入粒子重启机制，避免陷入局部最优；步骤5：判断是否已达到设置的迭代次数；若是，则停止迭代并在环境模型中返回无人机最优航路；若否则继续迭代，寻找最优航路。本发明旨在提升无人机在复杂环境中的路径规划效率和鲁棒性。