串级控制系统、方法及微创手术机器人

本申请实施例涉及微创手术机器人技术领域，公开了一种串级控制系统、方法及微创手术机器人。所述系统包括控制器和驱动器，所述控制器包括速度规划模块和控制模块；所述控制模块包括位置环和速度环；所述驱动器包括电流环；所述速度规划模块，用于确定规划位置和规划速度；所述位置环，用于根据所述规划位置，输出参考速度至所述速度环；所述速度环，用于根据所述参考速度和所述规划速度，确定参考电流，并将所述参考电流传输至所述驱动器；所述电流环，用于根据所述参考电流输出电流至被控电机。可以至少解决相关技术中单层阻抗控制和单级PI控制存在的一些技术问题。