多模态融合感知的煤矿井下辅助运输机器人精准定位方法

本申请涉及多模态融合感知的煤矿井下辅助运输机器人精准定位方法，涉及煤矿井下机器人定位技术领域，包括：获取运输机器人的惯性导航数据，构建第一惯导轨迹并确定位置；实时采集RFID标签信息，据此对第一惯导轨迹进行随动误差修正，生成第二惯导轨迹及对应位置；基于预设周期性修正约束，对第二惯导轨迹执行多锚点位置拟合修正，生成第三惯导轨迹并确定其位置；采集实时图像信息，根据图像识别结果对第三惯导位置验证；若验证通过，将第三惯导位置作为最终定位结果输出。本发明解决了传统煤矿井下定位中单一惯性导航系统易产生误差累积，仅依赖RFID锚点实时修正导致定位精度随时间下降，难以适应井下复杂环境的问题。