一种基于二阶广义积分器实现六维力精准测量的方法及系统

本发明涉及六维力测量技术领域，且公开了一种基于二阶广义积分器实现六维力精准测量的方法及系统，通过二阶广义积分器（SOGI）对特定频率干扰的有效抑制，以及对微弱信号的精确提取，大大提高了六维力测量系统的抗干扰能力，SOGI的多频特性和灵活的参数配置，使得系统能够适应不同频率成分的力和力矩动态变化，无论是静态力的低频分量，还是瞬态力冲击的高频分量，都能够准确测量，满足了复杂工况下的六维力测量需求，通过对SOGI算法的优化、多维度力信号的解耦处理以及动态响应的优化，在动态场景下，能够快速响应力信号的变化，有效提升了机器人等设备在运动过程中的控制精度和稳定性，避免了因力信号响应不及时而导致的操作失误。