一种工业机器人的多自由度夹持机构

本发明公开了一种工业机器人的多自由度夹持机构，包括控制座、轴座组和夹持组件。控制座表面固定安装导盖，底面安装第一驱动电机和第二驱动电机；轴座组转动安装于控制座内侧，由环座、第一传动齿、第二传动齿、辊轴及轴杆构成，第一传动齿与第一驱动电机啮合以实现整体偏转，第二传动齿通过锥齿与辊轴啮合，实现旋转传动；夹持组件包括摆座、夹座及夹耳，通过轴杆及蜗杆驱动曲柄齿轮带动夹耳开合。导盖上设有触动开关并配合伺服控制模块，实现限位保护和自动复位。本发明结构紧凑、自由度高、传动稳定，能够实现工件多姿态夹持及智能化安全控制，显著提高工业机器人操作的灵活性和安全性。