基于BAS算法的内河双向航道船舶行驶路线自主避撞优化方法

本发明涉及船舶导航与自主避撞技术领域，且公开了基于BAS算法的内河双向航道船舶行驶路线自主避撞优化方法，包括以下步骤：S1：判断船舶的相对速度与航向角状态，确定动态行驶风险度；S2：在连续空间坐标中进行搜索，结合适应度函数，确定目标函数值的更新位置；S3：利用BAS算法对比适应度状态，更新信息素矩阵，确定历史最优目标值；S4：根据船舶冲突位置生成参考点集合，使用Ackley/Rosenbrock函数进行决策搜索；S5：在有限状态机下完成动态场景变迁，生成自主避撞决策约束式，修正航线不确定性偏离参量。本发明通过引入BAS算法的全局优化能力，结合动态风险评估与连续空间高效搜索机制，实现了内河双向航道船舶行驶路线的精准自主避撞优化。