一种基于改进座头鲸迁徙算法的救援无人机路径规划方法和系统

本发明公开了一种基于改进座头鲸迁徙算法的救援无人机路径规划方法和系统，方法包括：采集救援无人机的当前三维坐标以及目的地的坐标，以最优距离构建目标函数；将救援无人机的三维位置代入目标函数，基于座头鲸迁徙算法，使每个座头鲸种群生成一组对应的最小负载功率且最少飞行成本的救援无人机和最短补给距离；对座头鲸迁徙算法进行改进；构建适应度函数，并代入救援无人机的当前三维坐标，利用改进的座头鲸迁徙算法得到救援无人机的最优三维位置；根据最优三维位置组成救援无人机最优运行路径，基于最优路径调整救援无人机方向；本发明能够提高搜索效率并降低运行成本，适用于复杂环境和成本受限的搜索场景。