一种面向柔性手术器械的多源感知数据自适应融合方法及相关装置

本申请公开了一种面向柔性手术器械的多源感知数据自适应融合方法及相关装置。该方法包括：在工作环境中基于时间戳同步技术采集光学、力学、位姿多模态感知数据；对多模态数据进行时钟补偿及基于器械运动学模型的空间坐标变换，完成时空配准；将配准后的数据输入神经辐射场模型，生成连续空间隐式场景表征；再把隐式表征输入预训练的RWKV融合网络，获得融合特征；通过残差连接把融合特征与原始低频分量叠加，整合生成三维体素化环境状态数据。本发明以单一路径实现多源信息高保真融合，显著降低数据冗余，提升术中环境感知实时性与精度。