一种端到端的无人机航迹与主动路由联合优化方法

本发明公开了一种端到端的无人机航迹与主动路由联合优化方法，包括：S1、将集群无人机自组织网FANET中的各无人机均视为通信网络中的一个独立节点，且各独立节点均具备路由、计算和转发的功能，以构建端对端的通信网络；S2、根据功能将通信网络中的无人机划分为任务无人机Vi和中继无人机Ⅰ；S3、对于各任务无人机，将数据回传路径上重复或相近的中继无人机I作为能参与航迹优化的中继无人机Ⅱ；S4、在动态变化的通信网络条件下，基于多代理深度增强学习MADDPG算法对各中继无人机Ⅱ的航迹与主动路由进行联合优化。本发明通过主动对网络中的部分无人机节点的位置进行改变，进而形成较好的网络拓扑，以适应动态的流量和环境的变化，最终获得最佳的传输性能。