一种动态环境下的多无人机协同高效部署方法

本发明公开了一种动态环境下的多无人机协同高效部署方法，包括：S1、基于遗传算法构建多目标优化模型，并通过对多目标优化模型进行求解，以在基站到机巢之间规划一条中继无人机Ⅰ节点数量最少的可行路径；S2、基于深度强化学习算法构建智能体控制模型，以在动态任务场景下，使得各中继无人机Ⅱ均能根据任务无人机的实时位置、通信需求及环境变化调整运动策略，以保障机巢与任务无人机之间通信链路的稳定性。本发明提出的两阶段无人机协同高效优化部署方案，在复杂三维空间环境中显著提升了空中通信链路的效率与稳定性。