一种用于无人水下航向器的准线性参数变化运动建模方法

本发明公开了一种用于无人水下航向器的准线性参数变化运动建模方法，首先建立全驱动无人水下航行器非线性运动模型；然后基于无人水下航行器的模型特征选择调度参数；接下来利用调度参数重构无人水下航行器模型中的非线性项；最终基于重构的非线性项建立无人水下航行器的准线性参数变化模型。本发明通过将调度参数的纳入无人水下航行器非线性模型，使得准线性参数变化模型可以显式地允许状态矩阵依赖于调度参数及其各阶时间导数，不仅提升了无人水下航行器模型的保真度，还增加了控制器设计的自由度。