基于迭代函数和最优互惠避碰的移动机器人集群围捕方法

本发明公开了一种基于迭代函数和最优互惠避碰的移动机器人集群围捕方法，包括：1)建立移动机器人的有效控制中心模型，从而保证最优互惠避碰算法下机器人避障路径的平滑性并且提升避障能力；2)建立包围网对应的迭代函数；3)集群中的个体依据采样得到的概率来选择对应的仿射变换；4)机器人通过最优互惠碰撞避免算法求解出当次迭代中每一个时间步对应的最优速度；5)通过移动机器人的有效中心模型解算出当前时刻控制约束下对应的最优控制输入；6)个体到达目标点后再次进行概率采样和位置转移，并不断迭代直到迭代次数达到要求。本发明旨在解决大规模集群机器人进行围捕时目标分配的计算便捷性、可扩展性以及底层的避障问题。