基于因子图优化的跨域环境下两栖机器人定位方法及系统

本申请属于机器人智能定位领域，提供了一种基于因子图优化的跨域环境下两栖机器人定位方法及系统，通过两栖机器人的深度信息、雷达测量单元和视觉测量单元的位置关系，能准确获取视觉测量单元和雷达测量单元与水面的位置关系，进而能自适应调节雷达测量单元和视觉测量单元的工作状态，从而能准确获取可表征两栖机器人的位姿预测结果的目标里程计因子图；通过目标因子图优化函数对所有里程计因子的代价和进行最小化处理，可以根据各里程计因子之间的关联性来对各时间节点的位姿预测结果进行优化，进而能将处于半渡状态时的两栖机器人的位姿进行准确预测，从而能提高目标时间区间内两栖机器人的定位准确度。