一种用于多轴机械臂连杆的接触检测传感器系统及方法

本发明公开了一种用于多轴机械臂连杆的接触检测传感器系统及方法，涉及机械臂接触检测技术领域，包括机械臂连杆和柔性传感模块，所述机械臂连杆外壁上设置有柔性传感模块，所述柔性传感模块包括：硅胶基复合弹性体、应变检测单元、压力检测单元、导电通道和信号输出端。本发明通过安装有柔性传感模块，实现了对机械臂连杆表面多维度接触信息的精准捕捉，显著提升了微小碰撞的检测灵敏度，在不影响机械臂灵活性的情况下适配多种复杂运动姿态，解决了传统刚性传感器贴合性差、检测维度单一和对轻接触响应不足的问题。