一种多智能体协同的动态路径规划方法及装置

本发明公开了一种多智能体协同的动态路径规划方法及装置，其方法包括：获取待探测多边形区域的基础数据、多个智能体的基础参数以及历史访问路径数据；使用迭代加密三角剖分算法在综合约束条件下对待探测多边形区域进行分割，生成无向图；基于贪婪算法依次为每个智能体进行路径规划；路径规划过程中以实现负载均衡为目标，迭代选择节点，并在邻居节点选择过程中执行位置冲突检查，对路径进行更新，得到各智能体的初始规划路径；采用三次样条插值对各智能体的初始规划路径进行平滑处理，输出多智能体协同规划路径。本发明为给定的智能体和多边形区域提供一种高效、可行的路径规划解决方案，以满足灾区探测、地理测绘、海上救援等实际应用需求。