基于激光SLAM与多旋翼无人机的工程设施检测系统及方法

本发明公开了一种基于激光SLAM与多旋翼无人机的工程设施检测系统及方法。采用四轴八旋翼同轴反桨结构提升载重能力与抗风性，通过FAST‑LIO2紧耦合算法实现无基站厘米级定位，并基于改进轻量化YOLOv5网络融合关键点检测技术，实现病害识别与三维空间标定。创新性解决传统无人机在封闭空间定位失效、碰撞率高及现有接触式检测效率低的问题。系统包含抗碰撞无人机硬件、动态点云滤波模块及嵌入式识别模块，在无GPS环境下检测效率达30m/min，碰撞损毁率<8％。