一种集成多模态触觉感知灵巧手指和机器人

本发明涉及一种集成多模态触觉感知灵巧手指和机器人，属于机器人传感技术领域。包括：柔性印刷电路，其包括惠斯通电桥电路、开关芯片、微控制器、刚性传感单元和柔性摩擦电传感单元电极；刚性传感单元包括温压传感芯片；惠斯通电桥电路与开关芯片连接，开关芯片与微控制器连接；微控制器分别与传感芯片、柔性摩擦电传感单元电极连接；灵巧手指外壳，包括第一外壳和第二外壳；第一和第二外壳连接形成容纳腔，柔性印刷电路内置在容纳腔中；柔性摩擦电传感单元摩擦层，设置在第一和第二外壳表面，并与刚性传感单元、柔性摩擦电传感单元电极连接。本发明具备多模态感知功能，能够识别多种触觉模式，采用一体化集成方式，增强了可靠性和感知精度。