一种基于鱼眼相机的NLOS信号处理方法与系统

本申请公开了一种基于鱼眼相机的NLOS信号处理方法与系统。该方法包括：通过鱼眼相机获取天空视图，并获取GNSS观测值和航向角信息；基于改进的Otsu算法对天空视图进行图像分割，得到天空区域和受遮挡区域；根据鱼眼相机指定的投影函数将卫星投影至对应时刻的天空视图的像素坐标系中，得到识别的LOS信号与NLOS信号；计算各卫星对WPDOP的贡献值，保留贡献值最高的一颗NLOS卫星，并对保留的NLOS卫星进行降权抑制，基于降权抑制后的NLOS卫星和LOS卫星进行GNSS定位解算。本申请能够有效抑制复杂环境中的定位异常，提高定位精度、连续性和可靠性。