规划车辆的通行路径的方法及相关装置

本公开涉及规划车辆的通行路径的方法及相关装置。一种规划车辆的通行路径的方法包括：获取道路数据、障碍物数据和车辆数据；基于所获取的道路数据、障碍物数据和车辆数据构建栅格地图以将道路、障碍物和车辆映射到栅格地图中；将栅格地图中的对应于道路边界的栅格点标注为指示占据状态和非危险状态的第一栅格点；将栅格地图中的对应于障碍物的栅格点标注为指示占据状态和危险状态的第二栅格点；根据障碍物数据和车辆数据确定能由车辆骑行通过的障碍物；针对能由车辆骑行通过的障碍物构建骑行通道并取消对骑行通道内的第二栅格点的标注；以及基于栅格地图中标注的第一栅格点和第二栅格点进行路径规划以得到车辆的通行路径。