一种双臂机器人柔性装配方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种双臂机器人柔性装配方法、装置、设备及介质，涉及机器人装配技术领域，包括：对双臂机器人的接触力信号进行重力补偿，获取补偿后的接触力信号；基于所述补偿后的接触力信号利用模糊控制器对阻抗控制模型进行动态调整，获取参数调整的阻抗控制模型；根据所述参数调整的阻抗控制模型与所述补偿后的接触力信号对双臂机器人进行运动规划，获取双臂机器人柔性装配结果。本发明能根据外界环境的变化实时调整自身的运动状态，确保装配过程中的接触力始终保持在合适的范围内，从而显著提高装配精度；自适应阻抗控制策略能够有效避免因用力过大而损坏元件的情况发生，降低生产成本。