一种基于固定翼无人机的多目标追踪规划方法及系统

本发明提供了一种基于固定翼无人机的多目标追踪规划方法及系统，所述方法包括：获取固定翼无人机的动态目标数据，对动态目标数据进行卡尔曼滤波，输出滤波后的动态目标数据；基于滤波后的动态目标数据，进行目标筛选与分层处理，得到多个目标子集，采用霍夫变换依次对各目标子集进行空间分布特征提取，生成目标追踪序列；根据目标追踪序列与固定翼无人机的相对位置，动态计算导引点，通过预设路径规划算法生成固定翼无人机到导引点的最优飞行路径，控制固定翼无人机追踪动态目标，实现了固定翼无人机对动态多目标的追踪，进一步提高了多目标跟踪的计算与跟踪效率，很大程度上提高了固定翼无人机在多目标追踪过程中的自主性和智能化水平。