基于改进的ISS-TOLDI特征结合ICP的点云配准方法

本发明涉及一种基于改进的ISS‑TOLDI特征结合ICP的点云配准方法，属于激光点云应用技术领域。该方法包括获取源点云和目标点云，并进行预处理；使用内部形状描述子ISS算法对点云数据提取特征点；使用改进的TOLDI算法对提取的特征点集进行特征描述；使用采样一致性初始配准算法对点云进行粗配准；使用迭代最近点ICP算法对粗配准的点云数据进行精配准完成点云配准。本发明通过改进TOLDI算法，在减少计算复杂度的同时，保证了特征的完整性，有更高的点云配准精度。