一种城市低空多无人机自主航路规划系统及方法

本发明公开了一种城市低空多无人机自主航路规划系统及方法，属于低空空域智能航路规划技术领域，包括用于构建数字化的城市低空空域模型的网格化空域构建模块、用于在网格化空域模型的基础上为多架无人机生成各自初始航路的航路规划模块以及用于确保最终输出的所有航路全局无冲突的冲突检测与消解模块，还包括基于上述系统的城市低空多无人机自主航路规划方法；通过空域网格划分、改进三维跳点搜索算法及基于冲突搜索的冲突消解机制，实现无人机航路的高效生成与全局无冲突协同，适用于城市物流配送、巡检、应急响应等多场景。