一种多传感器融合的车辆侧向误闯入预警系统

本发明公开了一种多传感器融合的车辆侧向误闯入预警系统，包括自动巡航车，以作业区上游过渡区起点为原点建立作业区坐标系；具有三种工作模式，分别为视觉感知模式、雷达感知模式和融合工作模式；通过车辆运动信息的采集，获得车辆换道意图的识别，判断是否具有闯入意图，预测轨迹是否进入作业区边界，具有侧向误闯入风险，则触发预警模块。正常模式下为视觉感知模式和雷达感知模式共同作用的融合工作模式，提高判定车辆是否具有误闯入风险的准确性。视觉感知模式和雷达感知模式也可以单独进行误闯入风险的判定，防止单个模式出现故障或无法正常工作问题的出现。