减速器和机器人

本发明提供一种减速器和机器人，减速器包括输入端底座、一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、二级太阳轮、二级行星轮、二级行星架和内齿圈；输入端底座的外周缘设置有中心齿轮安装部，一级行星轮设置在一级行星架上并与一级太阳轮外啮合联接，二级行星轮设置在二级行星架上并与二级太阳轮外啮合联接，一级行星轮和二级行星轮均与内齿圈内啮合联接；输入端底座设置有内花键，一级太阳轮设置有外花键，外花键与内花键啮合，内花键和外花键中的至少一个的键齿为鼓形齿。该减速器可解决多个行星轮被同步驱动时载荷分布不均的问题。